上海圣起包裝機(jī)械有限公司,是集研發(fā)、設(shè)計(jì)、制造、銷售服務(wù)于一體的高新科技自動(dòng)化企業(yè),已獲得上海市專精特新企業(yè)稱號(hào)和國家頒布的高新技術(shù)企業(yè)證書。公司成立于2004年,占地面積8000平米,注冊(cè)資金1000萬,擁有各類自動(dòng)化專業(yè)高端人才。先后獲得自動(dòng)化專利、ISO9001質(zhì)量管理體系認(rèn)證、電子商務(wù)等各類榮譽(yù)。企業(yè)發(fā)展近二十年來,一直專注于自動(dòng)化設(shè)備這一朝陽行業(yè),立足于制藥、化工、醫(yī)療器械、食品、文具等領(lǐng)域,服務(wù)用戶覆蓋全國省市,產(chǎn)品遠(yuǎn)銷東南亞、歐洲、美洲、大洋洲、非洲等。
scara機(jī)器人內(nèi)部結(jié)構(gòu)
SCARA機(jī)器人是一種圓柱坐標(biāo)型的水平多關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人。一般有4個(gè)自由度,可在包括沿X、Y、Z方向的平移和繞Z軸的旋轉(zhuǎn)。
SCARA機(jī)器人的前兩個(gè)關(guān)節(jié)可以在水平面上左右自由旋轉(zhuǎn),都是伺服電機(jī)加諧波減速機(jī)傳動(dòng)(有些廠家,出于成本的考慮,也有將伺服電機(jī)換成步機(jī)電機(jī),或者將諧波減速機(jī)換成行星減速機(jī)或者RV減速機(jī)的)。SCARA機(jī)器人3、4軸設(shè)計(jì)就比較豐富多樣。從大類來分可以分兩類:
第 一類為解耦式,即3軸與4軸的驅(qū)動(dòng)是分離的,分花鍵軸、滾珠絲桿各一根,由兩個(gè)電機(jī)分別驅(qū)動(dòng)升降與旋轉(zhuǎn)兩個(gè)自由度。可以在垂直平面內(nèi)向上和向下移動(dòng)或圍繞其垂直軸旋轉(zhuǎn),但不能傾斜。
第二類為耦合式,即3軸與4軸的驅(qū)動(dòng)的耦合的,相互影響的,由一根滾珠絲桿花鍵軸實(shí)現(xiàn)。單個(gè)電機(jī)無法實(shí)現(xiàn)單獨(dú)的旋轉(zhuǎn)或升降,必須兩個(gè)電機(jī)同時(shí)驅(qū)動(dòng)才能實(shí)現(xiàn)。
解耦式的結(jié)構(gòu)優(yōu)點(diǎn)是設(shè)計(jì)相對(duì)簡單,價(jià)格對(duì)比便宜,缺點(diǎn)是對(duì)花鍵軸與滾珠絲桿的平行度要求很高,裝配比較困難。而耦合式的結(jié)構(gòu)優(yōu)點(diǎn)是設(shè)計(jì)緊湊,重量較輕,缺點(diǎn)是滾珠絲桿花鍵軸價(jià)格高昂,廠家極少,基本屬于壟斷。
除了解耦式與耦合式的不同以外,不同廠家的SCARA對(duì)于3、4軸電機(jī)的分布,減速裝置的設(shè)計(jì)有多種形式,各有各的特點(diǎn)。
SCARA機(jī)器人的設(shè)計(jì)使四軸機(jī)器人具有很強(qiáng)的剛性,從而使它們能夠勝任高速和高重復(fù)性的工作。它的第一個(gè)軸和第二個(gè)軸具有轉(zhuǎn)動(dòng)特性,第三和第四個(gè)軸可以根據(jù)工作的需要的不同,制造成相應(yīng)多種不同的形態(tài),并且一個(gè)具有轉(zhuǎn)動(dòng)、另一個(gè)具有線性移動(dòng)的特性。目前廣泛應(yīng)用于塑料工業(yè)、汽車工業(yè)、電子產(chǎn)品工業(yè)、藥品工業(yè)和食品工業(yè)等領(lǐng)域。
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