上海圣起包裝機(jī)械有限公司,是集研發(fā)、設(shè)計(jì)、制造、銷(xiāo)售服務(wù)于一體的高新科技自動(dòng)化企業(yè),已獲得上海市專精特新企業(yè)稱號(hào)和國(guó)家頒布的高新技術(shù)企業(yè)證書(shū)。公司成立于2004年,占地面積8000平米,注冊(cè)資金1000萬(wàn),擁有各類自動(dòng)化專業(yè)高端人才。先后獲得自動(dòng)化專利、ISO9001質(zhì)量管理體系認(rèn)證、電子商務(wù)等各類榮譽(yù)。企業(yè)發(fā)展近二十年來(lái),一直專注于自動(dòng)化設(shè)備這一朝陽(yáng)行業(yè),立足于制藥、化工、醫(yī)療器械、食品、文具等領(lǐng)域,服務(wù)用戶覆蓋全國(guó)省市,產(chǎn)品遠(yuǎn)銷(xiāo)東南亞、歐洲、美洲、大洋洲、非洲等。
題目范圍廣,我們從人形/仿人機(jī)器人入手,從運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)、施工過(guò)程、減速器等方面來(lái)看整個(gè)機(jī)構(gòu)的研究和應(yīng)用。
過(guò)去,機(jī)器人只是簡(jiǎn)單地模擬人或機(jī)器的動(dòng)作?,F(xiàn)在,仿人機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)步態(tài)包括步行、跳躍、踢足球、上下樓梯:
必須選擇大型仿人機(jī)器人Walker的踢球操作所有這些實(shí)現(xiàn)都離不開(kāi)機(jī)器人的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和制造,即全機(jī)構(gòu)。仿人機(jī)器人主要由機(jī)械、控制和傳感三部分組成,其中機(jī)械部分就像高層建筑的基礎(chǔ),是其他部分的重要基礎(chǔ)。
根據(jù)系統(tǒng)分類,機(jī)械部分包括兩個(gè)子系統(tǒng):驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和機(jī)械系統(tǒng)。機(jī)械部分可分為頭部、胸部、手臂、手、腿和腳。
作為機(jī)械部件的關(guān)鍵點(diǎn)之一,整個(gè)機(jī)構(gòu)類型與關(guān)節(jié)的數(shù)量和布局密切相關(guān)。一般來(lái)說(shuō),成年人有206塊骨頭和78個(gè)大關(guān)節(jié),而模擬人類關(guān)節(jié)和骨架構(gòu)的模擬機(jī)器人通常有15-70個(gè)關(guān)節(jié)。
雖然整個(gè)機(jī)構(gòu)很少被提及,但它對(duì)仿人機(jī)器人具有重要意義 ▽
整機(jī)構(gòu)型對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)性能有重要影響:慕尼黑工業(yè)大學(xué)LOLA機(jī)器人比較了大腿和小腿的各種結(jié)構(gòu),較終從中選擇較好的。其目的是改變機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)性能。
2. 減輕機(jī)器人重量和腿部旋轉(zhuǎn)慣量有助于提高機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)性能:
俄勒岡州立大學(xué)Digit機(jī)器人將膝蓋伺服驅(qū)動(dòng)器向大腿移動(dòng),踝關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動(dòng)器向小腿移動(dòng),減少腿部旋轉(zhuǎn)慣性,顯著提高步行速度。
3. 增加腿部彈性機(jī)構(gòu)可以減少機(jī)器人的行走沖擊和儲(chǔ)能:
Digit同時(shí)增加彈性元件,提高機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)能力和安全性。
機(jī)器人運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)的特點(diǎn)
Walker它的出現(xiàn)是實(shí)現(xiàn)讓機(jī)器人進(jìn)入千家萬(wàn)戶目標(biāo)的堅(jiān)實(shí)一步。作為智能助手TA它可以幫助或取代人類完成簡(jiǎn)單重復(fù)的服務(wù)。因此,在設(shè)計(jì)機(jī)器人關(guān)節(jié)時(shí),我們首先要看人類關(guān)節(jié)和肌肉是如何工作的。
Walker開(kāi)冰箱、送貨等靈活的服務(wù)動(dòng)作人類關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的特點(diǎn)之一是運(yùn)行速度快,機(jī)動(dòng)性好,腳焦點(diǎn)分散,高速碰撞。如何滿足這種關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的特點(diǎn)?這需要在關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)中實(shí)現(xiàn)瞬時(shí)高功率輸出、高能利用效率和瞬時(shí)沖擊。
因此,彈性驅(qū)動(dòng)器的概念被提出,它的基礎(chǔ)來(lái)源于Hill三元素肌模型主要由三部分組成:CE收縮單元、SE串聯(lián)單元、PE并列單元有兩種組合形式:PS肌肉模型、SP肌肉模型。
當(dāng)兩種模型轉(zhuǎn)換為機(jī)器人應(yīng)用驅(qū)動(dòng)器時(shí),可以產(chǎn)生多種形式(如上圖右):
(a)它是一種傳統(tǒng)的剛性驅(qū)動(dòng)器,可以理解為電機(jī) 減速器 編碼器;(b)是傳統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)器 彈性單元,然后連接負(fù)載構(gòu)成SEA串聯(lián)驅(qū)動(dòng);(c)彈性單元并聯(lián)于傳統(tǒng)驅(qū)動(dòng)器之外,即PEA;(d)在SE在此基礎(chǔ)上增加離合器clutch,可控制彈性單元;(e)(f)是上述三種組合形式之一。
整個(gè)機(jī)構(gòu)類型的施工過(guò)程
對(duì)于Walker在整個(gè)機(jī)構(gòu)類型的施工過(guò)程中,首先定義每個(gè)關(guān)節(jié)的扭矩要求、角度要求、尺寸規(guī)格等,然后根據(jù)需要選擇電機(jī)、減速器、編碼器等。整個(gè)驅(qū)動(dòng)方案完成后,設(shè)計(jì)模擬機(jī)器人的結(jié)構(gòu),將機(jī)器人的三維模型放入模擬平臺(tái)進(jìn)行。經(jīng)過(guò)幾輪迭代,得到了優(yōu)化的設(shè)計(jì)。
標(biāo)準(zhǔn)化制定減速器
說(shuō)到減速器,不得不說(shuō),由于仿人機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)特點(diǎn),舵機(jī)主要在低速高扭矩場(chǎng)景中工作,高速低扭矩特性的電機(jī)不能滿足直接使用的需要,只能通過(guò)減速器降低速度,提高扭矩。
仿人機(jī)器人常用的減速器主要有三類。由于機(jī)器人對(duì)控制精度要求高,回差是機(jī)器人精密減速器的關(guān)鍵性能指標(biāo)之一。
伺服驅(qū)動(dòng)類型
看看仿人機(jī)器人常用的伺服驅(qū)動(dòng)器類型比較:
目前,傳統(tǒng)驅(qū)動(dòng)技術(shù)相對(duì)成熟,廣泛應(yīng)用于多個(gè)領(lǐng)域;彈性驅(qū)動(dòng)主要集中在大學(xué)和研究所;本體驅(qū)動(dòng)主要用于四腳機(jī)器人或小型雙腳機(jī)器人。
優(yōu)必選科技自主研發(fā)的大型伺服驅(qū)動(dòng)器Walker大型伺服舵機(jī)集成了高密度無(wú)框扭矩電機(jī)、雙位置編碼器、諧波減速器和高性能處理控制器,硬件設(shè)計(jì)采用多重安全監(jiān)控和故障保護(hù)機(jī)制,軟件采用增強(qiáng)伺服控制算法,為靈活運(yùn)動(dòng)提供了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。
不難想象,仿人機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)將在未來(lái)得到快速發(fā)展和廣泛應(yīng)用。在整個(gè)機(jī)構(gòu)類型的未來(lái)發(fā)展趨勢(shì)中,一是伺服驅(qū)動(dòng)和整個(gè)機(jī)構(gòu)類型的集成設(shè)計(jì)、機(jī)電和運(yùn)動(dòng)控制的聯(lián)合模擬,實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的較佳設(shè)計(jì);二是引入彈性元件,為電動(dòng)驅(qū)動(dòng)伺服驅(qū)動(dòng)提供輔助扭矩,緩沖地面沖擊;三是仿生應(yīng)用,我們知道許多仿生機(jī)器人設(shè)計(jì)是模擬人或動(dòng)物背后的原理,這些動(dòng)物和人體骨骼肌肉的研究將助推機(jī)器人機(jī)械技術(shù)的發(fā)展。
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