上海圣起包裝機(jī)械有限公司,是集研發(fā)、設(shè)計(jì)、制造、銷售服務(wù)于一體的高新科技自動化企業(yè),已獲得上海市專精特新企業(yè)稱號和國家頒布的高新技術(shù)企業(yè)證書。公司成立于2004年,占地面積8000平米,注冊資金1000萬,擁有各類自動化專業(yè)高端人才。先后獲得自動化專利、ISO9001質(zhì)量管理體系認(rèn)證、電子商務(wù)等各類榮譽(yù)。企業(yè)發(fā)展近二十年來,一直專注于自動化設(shè)備這一朝陽行業(yè),立足于制藥、化工、醫(yī)療器械、食品、文具等領(lǐng)域,服務(wù)用戶覆蓋全國省市,產(chǎn)品遠(yuǎn)銷東南亞、歐洲、美洲、大洋洲、非洲等。
近年來,跨國機(jī)器人巨頭推出了七軸工業(yè)機(jī)器人,抓住高端新市場,引發(fā)了我們對七軸工業(yè)機(jī)器人的深入思考,其獨(dú)特的技術(shù)優(yōu)勢,研發(fā)困難,近年來國際發(fā)布了哪些工業(yè)七軸機(jī)器人產(chǎn)品,中國七軸工業(yè)機(jī)器人研發(fā)和工業(yè)化進(jìn)入了哪個階段?
可通過六軸機(jī)器人x,y,z軸,每個軸都可以獨(dú)立旋轉(zhuǎn)。七軸機(jī)器人也被稱為冗余機(jī)器人。與六軸機(jī)器人相比,額外的軸允許機(jī)器人避免某些特定的目標(biāo),方便終端執(zhí)行器到達(dá)特定的位置,并更靈活地適應(yīng)某些特殊的工作環(huán)境。隨著軸數(shù)量的增加,機(jī)器人的靈活性也增加了。
但是,在目前的工業(yè)應(yīng)用中,用得較多的是三軸、四軸和六軸的工業(yè)機(jī)器人,這是因?yàn)?,在某些?yīng)用中,并不需要很高的靈活性,而三軸和四軸機(jī)器人具有更高的成本效益,并且三軸和四軸機(jī)器人在速度上也具有很大的優(yōu)勢。未來需要高靈活性的3C產(chǎn)業(yè),七軸工業(yè)機(jī)器人將擁有用武之地,隨著其精度不斷增加,在不遠(yuǎn)的將來,它將取代人工進(jìn)行裝配手機(jī)等精密電子產(chǎn)品。
七軸工業(yè)機(jī)器人比六軸工業(yè)機(jī)器人強(qiáng)在哪里?
從技術(shù)上講,六軸工業(yè)機(jī)器人有哪些問題,七軸工業(yè)機(jī)器人有哪些優(yōu)勢?
1.提高運(yùn)動學(xué)特性
三個問題極大地限制了機(jī)器人的運(yùn)動。
第一個是奇異形狀。當(dāng)機(jī)器人處于奇異形狀時,其末端執(zhí)行器不能朝某個方向移動或施加扭矩,因此奇異形狀對運(yùn)動規(guī)劃有很大的影響。
二是關(guān)節(jié)位移超限。在實(shí)際工作中,機(jī)器人每個關(guān)節(jié)的角度范圍有限。理想狀態(tài)是正負(fù)180度,但很多關(guān)節(jié)做不到。此外,七軸機(jī)器人可以避免角速運(yùn)動過快,使角速分布更加均勻。
七軸機(jī)器人各軸的運(yùn)動范圍和較大角度
第三,工作環(huán)境中存在障礙。在工業(yè)環(huán)境中,許多場合存在各種環(huán)境障礙。傳統(tǒng)的六軸機(jī)器人不僅可以改變終端機(jī)構(gòu)的姿態(tài),而且可以改變終端機(jī)構(gòu)的位置。
2.改善動力學(xué)特性
對于七軸機(jī)器人來說,利用其冗余自由度不僅可以通過運(yùn)動軌跡規(guī)劃達(dá)到良好的運(yùn)動特性,還可以利用其結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)較佳的動力學(xué)性能。七軸機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)扭矩的再分配,這涉及到機(jī)器人的靜態(tài)平衡,也就是說,通過一定的算法計(jì)算每個關(guān)節(jié)的力。對于傳統(tǒng)的六軸機(jī)器人來說,每個關(guān)節(jié)的力都是一定的,其分布可能不合理。然而,對于七軸機(jī)器人,每個關(guān)節(jié)的扭矩可以通過控制算法進(jìn)行調(diào)整,使薄弱環(huán)節(jié)承受的扭矩盡可能小個機(jī)器人的扭矩分布更加均勻合理。
3、容錯性
當(dāng)機(jī)器人出現(xiàn)故障時,如果一個關(guān)節(jié)失效,傳統(tǒng)的六軸機(jī)器人將無法繼續(xù)工作,七軸機(jī)器人可以通過重新調(diào)整故障關(guān)節(jié)速度(運(yùn)動容錯)和故障關(guān)節(jié)扭矩(動力容錯)來繼續(xù)正常工作。
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